男女比賽均為三個回合，在以前的規則中，每個回合為三分鐘，現在的比賽每個回合兩分鐘，回合之間休息一分鐘。主裁發出傳統的“Shi-jak'”號令后，比賽開始；結束時主裁則要喊“Keu-man”。
通常比賽為三個回合，計算總得分來判定勝負。跆拳道比賽擊中胸部得一分，擊中面部得兩分，擊倒對手再加一分。但是如果一方領先對手7分或總分達到12分，裁判就將宣布其為勝利方。如果被擊倒在地(K.O.)或受傷或取消資格，也將被判定為負。如果雙方戰平將進行加時賽，在加時賽中采取突然死亡法，先得分者獲勝。如果加時賽雙方依然戰平，將由裁判選出勝者。
比賽中允許用拳打和腳踢，大多數都是踢。其中頭部和面部只能用腳踢，并且不能踢腦后。身體上穿戴有防具的部位可以用拳或腳攻擊。有些犯規會被警告，有些犯規會被直接罰分。兩次警告會被罰一分。四次罰分將被判負。犯規包括攻擊對手腰帶以下部位；膝擊；用拳擊打對手面部；消極比賽等。
主裁監控動作，四名裁判打分。至少兩名裁判認定為有效才算得分。比賽中裁判可進行干預，每次裁判干預后，雙方選手需回到墊子上的各自預備點。
技術動作：跆拳道比賽中有一些主要的技術動作，如進攻方面的拳擊胸部、足踢肋部、飛腿踢面部，防守方面的格擋和閃躲等等。
級別設置和段位：奧運會設有男女各四個項目，比賽采用單淘汰賽制。跆拳道根據練習者的水平分為十級和九段，初學者從十級開始逐漸升至一級，然后再入段，段位越高表明水平也越高，最高段位為九段。